具身智能(11)：动态障碍物避障

一、动态避障核心逻辑动态避障的核心是“实时感知障碍物位置→动态更新规划场景→MoveIt! 重新规划避障路径”，具体流程如下：A[点云相机/激光雷达] --|点云数据（/points_raw）| B[障碍物检测节点] B --|障碍物位置/尺寸（自定义话题）| C[MoveIt! 场景更新节点] C --|动态添加/删除障碍物| D[MoveIt! 规划场景（Planning Scene）] D --|含动态障碍物的规划空间| E[move_group 规划节点] E --|避障轨迹| F[joint_trajectory_controller] F --|EtherCAT 执行| G[机器人关节]关键技术点：实时感知：通过点云相机（如 Intel Realsense、Azure Kinect）获取环境点云；障碍物提取：过滤背景、聚类分割，得到动态障碍物的位置、尺寸；场景更新：通过 MoveIt! PlanningSceneInterface 接口，