目录一、前言二、创建工作空间与功能包三、定义巡逻服务接口1. 创建服务文件2. 配置 project_interfaces 构建文件四、主功能包实现(demo_cpp_service)1. 创建目录2. 服务端节点:src/turtle_control.cpp3. 客户端节点:src/patrol_client.cpp4. Launch 文件:launch/demo.launch.py五、构建配置文件六、构建与运行七、功能验证与操作方式一:基础运行方式(推荐调试时使用)方式二:使用 Launch 文件一键启动(推荐正式运行) 使用 Launch 文件启动后的验证:一、前言本教程将带你完整实现一个海龟自主巡逻机器人项目,通过该项目深入掌握 ROS 2 的以下核心内容:服务(Service)通信:客户端向服务端发送巡逻目标点,服务端进行边界检查并响应参数(Parameter)通信:支持运行时动态修改控制参数(比例系数 k 和最大速度 max_speed)Launch 文件:统一启动多个节点并传递启动参数自定义服务接口:独立接口包的最佳实践二、创建工作