第 27 章 实战：多轴伺服运动控制系统导读摘要：本章将以一个 4 轴伺服运动控制系统为例，从系统架构设计到完整代码实现，展示如何在 IgH EtherCAT Master 上构建生产级的运动控制应用。涵盖硬件选型、CiA 402 驱动器配置、分布式时钟同步和周期性位置控制的全流程。27.1 系统架构设计┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 4 轴伺服控制系统架构 │ │ │ │ ┌──────────────┐ │ │ │ 工控机 (IPC) │ eth0 (EtherCAT) │ │ │ │──────┐ │ │ │ Ubuntu 22.04│ │ │ │ │ RT-Preempt │ │ │ │