1. 本文介绍1.1 ROS2简介ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务包括硬件抽象底层设备控制常用函数的实现进程间消息传递以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架robot frameworks”。1.2 ROS2与ROS1的区别ROS2作为ROS1的继任者在保持ROS核心功能的基础上进行了诸多改进和优化。相较于ROS1ROS2取消了ROS1中的Master 中央节点实现了节点的分布式发现、发布/订阅、请求/响应通讯。ROS1使用自定义的中间件roscore而ROS2使用DDS中间件。ROS1使用catkin作为构建系统而ROS2使用colcon作为构建系统2. ROS2安装2.1 设置locale# 安装localeslocale # check for UTF-8sudo apt update sudo apt install locales# 配置localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8locale # verify settings2.2 设置源sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe# 安装curl库sudo apt install curl -y# 添加环境变量export ROS_APT_SOURCE_VERSION$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F tag_name | awk -F {print $4})# 安装补丁包curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb# 解包sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb2.3 安装# 更新和升级新源的库sudo apt update sudo apt upgrade两个版本1Desktop版推荐ROS, RViz, demos, tutorials2Base版Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI toolssudo apt install ros-humble-desktop# 安装开发工具可选sudo apt install ros-dev-tools# 设置环境echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc3. 测试ROS23.1 远程控制桌面系统安装桌面系统详情请查看《应用笔记/安装桌面系统》安装完毕后在MobaXterm运行xfce桌面端startxfce43.2 ROS2测试1发布和订阅测试打开一个终端运行ros2 run demo_nodes_cpp talker再打开一个新终端运行ros2 run demo_nodes_py listener2小海龟测试接上8寸屏和鼠标键盘启动终端运行ros2 run turtlesim turtlesim_node想用键盘控制小海龟旋转新开一个终端运行ros2 run turtlesim turtle_teleop_key