一、项目背景某项目需要给客户的被测电机产生20NM的稳定负载转矩,需要稳定在正负0.5NM,即19.5-20.5NM。控制思路:用扭矩传感器测量并反馈扭矩到倍福PLC中,倍福PLC中使用PID算法计算出需要设置给伺服的扭矩大小,使用扭矩控制(MC_TorqueControl)输出给伺服电机,实现闭环控制。机械选型:选择科尔摩根的DDR C061B系列伺服电机,DDR电机直接负载连接(即将转子连接到负载,定子框架安装到机器上),避免减速箱、皮带或皮带轮的维护。