文章目录1. 核心功能概览2. 数据发布流程3. 关键实现3.1 发布数据3.2 零拷贝 (Loan Sample)3.3 等待确认4. 与 RTPS 层交互5. QoS 策略影响6. 总结1. 核心功能概览功能类别具体功能数据发布write()发布数据到 Topic实例管理register_instance()/dispose()/unregister_instance()序列化调用 TypeSupport 将用户数据 CDR 序列化内存管理loan_sample()/discard_loan()零拷贝优化可靠传输wait_for_acknowledgments()等待确认存活管理assert_liveliness()存活声明