第 19 章 主站状态机（FSM）深度解析导读摘要：有限状态机（FSM）是 IgH EtherCAT Master 最核心的设计模式。主站通过层层嵌套的 FSM 自动完成总线扫描、从站配置、邮箱通信等复杂操作。本章将从 Master FSM 出发，逐层剖析各级状态机的结构、状态转换和协作机制。19.1 FSM 设计模式与实现IgH Master 采用函数指针状态机模式：每个 FSM 结构体内包含一个指向当前状态函数的指针，每次执行时调用该函数，函数内部根据条件切换到下一个状态。// 通用 FSM 模式structec_fsm_xxx{void(*state)