PID部分Proportional Integral Derivative使用过程变量Out Actual Target ErrorPID系统框图Kp比例项Ki积分项Kd微分项Kp过大输出曲线会出现震荡Kp比例项效果展示稳态误差出现的原因当误差为0时候此时输出为零输出为零此时电机停止旋转产生误差最终达到平衡时摩擦力和输出驱动力平衡此时出现稳态误差。如果给被控对象输入0若有自发偏移则有稳态误差。自发偏移方向就是稳态误差方向。此外当电机输出很小不能使得目标转起来也会产生稳态误差。Ki积分项积分项效果展示Kd微分项效果展示连续型PID与离散型PID连续型PID离散化示意图位置式PID与增量式PID位置式PID与增量式PID比较PID程序实现其中Error1是上次误差值Error0是本次误差值增量式PID程序实现唯一的好处就是没有积分项但是又Error0Error1Error2.PID算法改进积分限幅积分限幅程序实现积分分离变速积分变速积分程序实现微分先行微分先行代码实现不完全微分输出偏移输出偏移程序实现输出死区输出死区代码实现多环串级PID定位置PID单环与双环比较这里双环PID还实现了定位置且到达速度恒定的功能双环PID程序实现编码电机对于此编码器电机旋转一圈编码器值加408.