按“W”键或点击移动手柄以拖动移动立方体。点击箭头并拖动可沿单一轴移动点击彩色方块并拖动可沿两个轴移动点击手柄中心的点并拖动可沿所有三个轴移动。按“E”键或点击旋转辅助工具以旋转立方体。按“R”键或点击缩放手柄以调整立方体大小。单击箭头并拖动可沿单轴缩放单击彩色方块并拖动可沿双轴缩放单击手柄中心的圆圈并拖动则可沿三轴同时缩放。按“ESC”键取消选中立方体。Go to Tools Physics Physics Inspector.在左侧新出现的窗口中选择Franka进行检查。该窗口将填充关节信息例如上限和下限以及默认位置。点击右上角的汉堡包图标查看更多选项如关节刚度和阻尼。