Halcon代码这部分很简单因为是直接生成的白底黑色图案。* 1. 基础预处理 read_image (Image, C:/Users/zhrmg/Desktop/工作区/视觉识别/五次生成/png不带说明/icons_pure_2x2_landscape_01.png) rgb1_to_gray (Image, GrayImage) threshold (GrayImage, Region, 0, 100) * 2. 连通域分析并选择较大的图标区域过滤噪点 connection (Region, ConnectedRegions) * 3. 骨架化将粗线提取为单像素宽度的区域 skeleton (ConnectedRegions, SkeletonRegion) * 4. 将区域转换为 XLD 轮廓方便后续几何分析 gen_contours_skeleton_xld (SkeletonRegion, Contours, 1, filter) * 5. 显示 dev_display (GrayImage) dev_set_color (green) dev_display (Contours)上位机代码使用Halcon进行图像识别和轮廓提取使用正运动E2308运动控制卡控制三轴步进进行绘制。由于halcon提取出的点太多在绘制前先进行了滤波抽稀可以通过坐标比例缩放控制绘制的大小。轨迹绘制使用连续插补分批发送。winform带基础的正反转、相对绝对运动、插补、参数设置IO读取、速度曲线等功能。源代码暂时不想公开用claude code就可以完成。实在需要的话可以私信联系我。效果正运动控制卡E2308控制三轴步进绘制halcon轨迹