项目简介本项目基于STM32F103C8T6微控制器实现了一套高性能直流电机伺服控制系统采用TB6612FNG驱动芯片和带霍尔编码器的直流减速电机通过位置-速度双闭环串级PID控制架构实现了对电机位置和速度的精确控制。系统软件采用分层模块化设计控制核心在10ms定时器中断中执行外环位置控制器PD输出目标速度内环速度控制器PI快速跟踪并抑制扰动配合VOFA上位机实现实时数据可视化和参数整定最终实现了快速响应、无超调的精确定位控制为移动机器人和机械臂等应用提供了可靠的底层伺服驱动方案。图1 系统架构图开源协议本项目采用AGPL-3.0开源协议允许个人和组织自由使用、修改和分发代码但基于本项目的衍生作品必须同样开源且用于提供网络服务时需向用户提供完整源代码。本项目仅供学习研究使用作者不对使用本项目产生的任何后果承担责任使用者应遵守当地法律法规合理合法使用本项目。如本项目对您的研究或工作有所帮助欢迎引用并注明出处。作者信息作者Steven文档编号Doc-5原创声明本文档为原创文档