093、视觉伺服：眼在手与眼固定从一次产线调试说起去年帮朋友调试一台PCB分拣机，机械臂抓取精度死活卡在±0.5mm下不来。视觉系统用的是海康的工业相机，标定做了三遍，手眼矩阵算出来看着也没问题。但一到高速抓取，位置偏差就像喝醉了酒——忽左忽右。折腾了两天，最后发现是“眼在手”和“眼固定”的坐标系转换搞混了。那个晚上，我盯着示波器上的误差曲线，突然意识到：视觉伺服不是算个矩阵就完事，你得真正理解眼睛长在手上和眼睛长在天花板上，对控制回路意味着什么。眼在手：眼睛跟着手跑“眼在手”（Eye-in-Hand）就是把相机固定在机械臂末端，跟着工具一起动。这种配置下，相机看到的永远是工件相对于当前工具坐标系的偏差。坐标系转换的坑假设相机装在第六轴法兰盘上，相机坐标系到工具坐标系的变换矩阵是固定的，记为T_cam_to_tool。当机械臂运动到某个位姿时，基座到工具坐标系的变换T_base_to_tool由正运动学给出。那么，相机看到的物体在基座坐标系下的位置就是：T_base_to_obj = T_base_to_tool * T_tool_to_cam * T_cam_to_obj这里T_cam_to_obj是视觉测量结果。看起来简单，但实际调试时我踩过一个坑：相机安装时，Z轴方向没对齐。当时用的一个廉价工业相机，安装支架是3D打印的，相机坐标系和