文件夹/文件主要作用docs存放项目文档、教程、使用说明等xtd2_communication通信模块处理无人机与地面站、各节点间的数据交换如MAVLink、ROS2消息转发等xtd2_control核心控制模块包含offboard控制算法、位置控制器、姿态控制器等。xtd2_gz_simGazebo仿真接口模块负责与Gazebo仿真器交互、生成无人机模型、管理仿真环境xtd2_launch启动文件目录存放ROS2的launch文件用于一键启动仿真、控制节点等xtd2_msgs自定义ROS2消息类型定义XTDrone2自己定义的消息格式存放在这里xtd2_test测试脚本和测试用例用于验证各模块功能是否正常xtd2_third_party_pkgs第三方依赖包XTDrone2依赖但不属于核心代码的外部库xtdrone2主模块/核心代码可能是总入口或包含主要的功能实现LICENSE开源许可证文件README.md项目说明文档中文README_en.md项目说明文档英文